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扩展板反馈校验加跳变要求(对齐板载语义):命令前快照反馈位,无跳变判失败,防从机反馈卡高误报OK

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helei 2026-09-08 12:59:18 +08:00
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Docs/RS485扩展继电器协议.md
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@ -87,7 +87,7 @@
主控侧已实现（`HardWare/RELAY/ext_relay.c`）： 主控侧已实现（`HardWare/RELAY/ext_relay.c`）：
- **命令流程**：平台/蓝牙下发 → FC05 → 等回显（300ms 超时，补发 1 次）→ 延时 150ms 等触点稳定 → FC03 读状态 → 校验"输出位=目标状态 **且 反馈位=目标状态**"（与板载继电器反馈同语义，失败应答 `Load unpowered / relay failure !`）→ 应答平台 → 上报全状态 - **命令流程**：平台/蓝牙下发 → FC05 → 等回显（300ms 超时，补发 1 次）→ 延时 150ms 等触点稳定 → FC03 读状态 → 校验"输出位=目标 且 反馈位=目标 且 **反馈位有跳变**（命令前≠目标，与板载继电器反馈同语义；重复命令原本已在目标态的豁免）" → 应答平台（失败：`Load unpowered / relay failure !`）→ 上报全状态
- **周期轮询**：空闲每 2s 发一次 FC03，兼在线检测；连续 3 次无应答判离线（日志提示） - **周期轮询**：空闲每 2s 发一次 FC03，兼在线检测；连续 3 次无应答判离线（日志提示）
- **断电记忆恢复**：扩展板状态存在主控 EEPROM（偏移 102 的 Relay_State[5]，bit0~3）；每次离线→上线时比对实际状态与记忆，不一致的回路逐路补发 FC05 纠正，恢复完成统一上报一次 - **断电记忆恢复**：扩展板状态存在主控 EEPROM（偏移 102 的 Relay_State[5]，bit0~3）；每次离线→上线时比对实际状态与记忆，不一致的回路逐路补发 FC05 纠正，恢复完成统一上报一次
- **离线行为**：离线期间下发命令直接回复平台 "ext relay board offline"；板子恢复应答后自动上线并补一次状态上报 - **离线行为**：离线期间下发命令直接回复平台 "ext relay board offline"；板子恢复应答后自动上线并补一次状态上报

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STM32F103_App1/HardWare/RELAY/ext_relay.c
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@ -101,6 +101,8 @@ static uint8_t cmd_is_poll = 0; /*
static uint8_t cmd_is_restore = 0;/* 当前事务是断电恢复(不应答平台) */ static uint8_t cmd_is_restore = 0;/* 当前事务是断电恢复(不应答平台) */
static uint32_t cmd_tick = 0; static uint32_t cmd_tick = 0;
static char cmd_id[20] = {0}; static char cmd_id[20] = {0};
static uint8_t cmd_state_before = 0; /* 命令前输出位(最近轮询值) */
static uint8_t cmd_fb_before = 0; /* 命令前反馈位(最近轮询值) */
#define EXT_STATE_EEPROM_IDX 5 /* MqttInfoStr.Relay_State[5] 原保留字节: 扩展板状态位掩码 */ #define EXT_STATE_EEPROM_IDX 5 /* MqttInfoStr.Relay_State[5] 原保留字节: 扩展板状态位掩码 */
@ -241,6 +243,9 @@ void ext_relay_process(void)
cmd_pending = 0; cmd_pending = 0;
cmd_is_poll = 0; cmd_is_poll = 0;
cmd_retry = 0; cmd_retry = 0;
/* 快照命令前状态(与板载一致: 校验反馈跳变, 防从机反馈卡死误判成功) */
cmd_state_before = (uint8_t)((s_state >> (cmd_ch - 1)) & 1u);
cmd_fb_before = (uint8_t)((s_fb >> (cmd_ch - 1)) & 1u);
cmd_stage = 1; cmd_stage = 1;
ext_send_fc05(cmd_ch, cmd_on); ext_send_fc05(cmd_ch, cmd_on);
cmd_tick = now; cmd_tick = now;
@ -302,16 +307,22 @@ void ext_relay_process(void)
} }
} }
} else { } else {
/* 与板载继电器反馈同语义: 输出位和反馈位都要等于目标状态才算成功 /* 与板载继电器反馈同语义: 输出位=目标 且 反馈位=目标 且 反馈有跳变
* (不等 1s 故障位, 150ms 时直接比 REG1 反馈, 漏判"吸合但负载没电") */ * (命令前!=目标, 命令后=目标); 重复命令原本就在目标态的豁免跳变要求。
* 反馈位卡死(悬空/极性反)时无跳变 -> 判失败, 不会误报 OK */
uint8_t bit = (uint8_t)(1u << (cmd_ch - 1)); uint8_t bit = (uint8_t)(1u << (cmd_ch - 1));
int ok = (((s_state & bit) != 0) == cmd_on) && (((s_fb & bit) != 0) == cmd_on); int state_ok = (((s_state & bit) != 0) == cmd_on);
int fb_ok = (((s_fb & bit) != 0) == cmd_on);
int fb_trans = (cmd_fb_before != cmd_on);
int was_already = (cmd_state_before == cmd_on);
int ok = state_ok && fb_ok && (fb_trans || was_already);
if (ok) { if (ok) {
log_info("> EXT: SW%d %s成功 (反馈=%02X)", cmd_ch + 4, cmd_on ? "开" : "关", s_fb); log_info("> EXT: SW%d %s成功 (反馈=%02X)", cmd_ch + 4, cmd_on ? "开" : "关", s_fb);
ext_respond(1, "OK"); ext_respond(1, "OK");
} else { } else {
log_warn("> EXT: SW%d %s未生效 (输出=%02X 反馈=%02X 故障=%02X)", log_warn("> EXT: SW%d %s未生效 (输出=%02X 反馈=%02X 故障=%02X, 命令前输出=%d 反馈=%d)",
cmd_ch + 4, cmd_on ? "开" : "关", s_state, s_fb, s_fault); cmd_ch + 4, cmd_on ? "开" : "关", s_state, s_fb, s_fault,
cmd_state_before, cmd_fb_before);
ext_respond(0, "Load unpowered / relay failure !"); /* 与板载失败文案一致 */ ext_respond(0, "Load unpowered / relay failure !"); /* 与板载失败文案一致 */
} }
ext_save_state(); /* 断电记忆: 以实际输出状态落盘 */ ext_save_state(); /* 断电记忆: 以实际输出状态落盘 */